隨著人工成本的增加和生產(chǎn)設(shè)備自動(dòng)化程度的大幅度提高，無論是玻璃原片生產(chǎn)線還是玻璃深加工生產(chǎn)線，用堆垛機(jī)械設(shè)備及機(jī)械手取代人工取板已成為趨勢，特別是大片玻璃更是堆垛取板的強(qiáng)項(xiàng)。從水平堆垛機(jī)、垂直堆垛機(jī)、機(jī)械手及下取板堆垛機(jī)等設(shè)備的原理及使用范圍的分析中，找到堆垛機(jī)的最佳適用范圍，為不同生產(chǎn)線的設(shè)計(jì)提供最佳的選型方法。

　　堆垛機(jī)原理及使用范圍分析：（1）半自動(dòng)堆垛機(jī)，在一個(gè)類似于天車的驅(qū)動(dòng)滑臺(tái)下面配置單體或雙四連桿機(jī)構(gòu)，采用真空吸盤，人工操縱，可實(shí)現(xiàn)大規(guī)格取片，為此需增加一段停片輥道。該裝置的優(yōu)點(diǎn)是可配備在生產(chǎn)線堆垛工位的任意位置；不足是取片周期長，且需要熟練的操作工。（2）全自動(dòng)堆垛機(jī)，必須具備的基本要素：①玻璃板的正位。正向和側(cè)向定位，保證垛位底部位置和邊緣整齊；②玻璃片的90°旋轉(zhuǎn)，保證板的長邊在垛位底部；③堆垛機(jī)構(gòu)和吸盤架。基本的堆垛執(zhí)行裝備，附屬真空和空壓設(shè)施；④堆垛架和進(jìn)給機(jī)構(gòu)。垛位支撐和碼垛的需要；⑤零換垛時(shí)間必須的附屬機(jī)構(gòu)或設(shè)備。換垛和故障時(shí)的必備；⑥精確的控制系統(tǒng)。確保堆垛的順序執(zhí)行和堆垛精度。（3）機(jī)械手堆垛的原理及使用范圍，機(jī)械手以其靈活、占地少、無需輥道配合等優(yōu)點(diǎn)迅速得到應(yīng)用。機(jī)械手堆垛的缺點(diǎn)在于：由于是高度集成結(jié)構(gòu)，機(jī)械維護(hù)相對(duì)困難；受機(jī)械手搬運(yùn)力矩限制，目前基本無法實(shí)現(xiàn)大片或超大片堆垛。（4）下取板堆垛機(jī)的原理及使用范圍，下取板堆垛機(jī)同樣需滿足全自動(dòng)堆垛的6大基本要素。基本設(shè)置為（默認(rèn)玻璃片的長度方向）：正交轉(zhuǎn)向輥道（保證主線上的通道暢通）、下片垂直堆垛主機(jī)和進(jìn)給堆垛架（玻璃片正位與主機(jī)集成）。該堆垛方式不能實(shí)現(xiàn)零換垛時(shí)間，不宜用于幾個(gè)等級(jí)的分等堆垛，因此適合于當(dāng)前光伏壓延等小線取板、大線輔助取板以及對(duì)玻璃上表面有特殊要求的玻璃的取板，也可用于深加工中小片的取片。

　　水平堆垛和垂直堆垛工藝及其配置：（1）水平堆垛機(jī)的工藝配置較為靈活，在新建線或舊線改造均可使用。只需利用一段輥道，帶上伺服傳動(dòng)站，保證啟停準(zhǔn)確快速，增加正向和側(cè)向定位裝置，架設(shè)堆垛機(jī)和堆垛架，前端提供玻璃等級(jí)信號(hào)即可。該配置簡單實(shí)用，適應(yīng)性強(qiáng)，可以用在現(xiàn)有的生產(chǎn)線上，但此時(shí)的正向定位需要根據(jù)玻璃尺寸大小手動(dòng)調(diào)節(jié)。（2）垂直堆垛系統(tǒng)的工藝配置：需要在新工藝設(shè)計(jì)時(shí)預(yù)留位置，一般布置在主線末端（主線輥道只能有一片玻璃，不能中分，一般為中大片）或支線（中小片）上，每個(gè)堆垛機(jī)構(gòu)只取一片玻璃；因?yàn)槎讯獾膸讉€(gè)基本要素幾乎完全獨(dú)立，所以需要多段輥道來完成每個(gè)要素，一段帶旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的輥道，一段帶正向定位的輥道；因等級(jí)不同（同一支線出口只能有2個(gè)等級(jí)），需配備2個(gè)堆垛機(jī)構(gòu)布置在出口兩端，通過轉(zhuǎn)向輥道傳送；中心定位輥道同時(shí)也作為堆垛停片輥道；配置堆垛機(jī)構(gòu)和可旋轉(zhuǎn)換垛的堆垛架；堆垛架上集成碼垛的進(jìn)給機(jī)構(gòu)。

　　水平堆垛機(jī)還有很多優(yōu)點(diǎn)有待人們重新認(rèn)識(shí)和挖掘，只要配置合理，工藝設(shè)計(jì)先進(jìn)，同樣能單獨(dú)地應(yīng)用在大多數(shù)生產(chǎn)線上，效率并不亞于其它堆垛方式。綜合考慮成本和堆垛工藝，目前采用幾種堆垛方式組合的較多，特別是機(jī)械手和水平堆垛機(jī)的組合。

　　下面列舉一成功實(shí)例：

　　國內(nèi)某生產(chǎn)線，產(chǎn)量900 t/d，原板寬5 200 mm，按堆垛取片規(guī)格長度1 650 mm以上，單片切割周期極限值為8.2 s。

　　堆垛機(jī)的布置方式為：

　　①首先根據(jù)生產(chǎn)線各種玻璃規(guī)格和分等級(jí)堆垛的需要確定數(shù)量，采用每2臺(tái)堆垛機(jī)集成為1臺(tái)堆垛機(jī)組，全部置于主線輥道上，如圖1所示。1段、2段、3段、4段輥道每段長均為4.8 m，間距0.3 m，以達(dá)到占地少、結(jié)構(gòu)緊湊、投資少的目的；

　　②玻璃正向正位由傳統(tǒng)的吸盤架后方挪到前方（1段輥道），正向堆垛位置由吸盤架下方輥道（2段、3段輥道）中心定位，保證同一段輥道上的功能最少，側(cè)向位置仍由光電開關(guān)掃描得到；

　　③為達(dá)到零換垛時(shí)間，將原有的三工位堆垛架改為二工位堆垛架，將所有在線的翻轉(zhuǎn)打包等動(dòng)作放在取片小車上進(jìn)行，固定架滿垛即取走；

　　④為確保輥道輸送不堵塞，使中分后的左右2片玻璃所用輥道實(shí)現(xiàn)獨(dú)立輸送，2段、3段輥道兩端各設(shè)置傳動(dòng)站，中間斷開。這樣布置是因?yàn)橹蟹值?片玻璃如果不能同時(shí)被1臺(tái)堆垛機(jī)取走，剩下的1片會(huì)占用該輥道，下一個(gè)待取片則不能進(jìn)入而導(dǎo)致出現(xiàn)輸送堵塞現(xiàn)象。